دکتر محمد دوستی زاده نشریه علمی-تخصصی دستاوردهای نوین در برق،کامپیوتر و فناوری 2 3 2022 09 16 Quadrotor performance using PID, LQR and feedback linearization with PD controllers عملکرد کوادکوپتر‌ با استفاده از کنترل‌کننده‌های PID، LQRو پسخوراند خطی‌ساز به همراه PD 122 133 10.22051/jera.2021.31891.2698 FA محمد دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی (ره) شهرری، تهران، ایران. الهه استادیار، گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی (ره) شهرری، تهران، ایران. 2022 07 22 In recent years, the use of unmanned aerial vehicles (UAVs) in military and civilian missions has increased due to the ability to float, fly at low height and in closed spaces. In the category of UAVs, there is a category called quadrotor, which has received much attention researchers due to its special features. The main applications of this category are related to their vertical landing and take-off, maneuverability and high controllability. Unmodeled dynamics, uncertainty, disturbance, and the unknown parameters of the quadrotor system are some of the problems that complicate the design of the controller for it, and as a result, it has found a special place in engineering fields, especially aerospace and control engineering. In this paper, PID, LQR and linearization feedback with PD controllers were applied to the quadrotor system, so as to guarantee the stability of the closed-loop system. The simulations in MATLAB software show that the LQR controller is superior to the other two controllers. در سال‌های اخیر استفاده از پرنده‌های بدون سرنشین در ماموریت‌های نظامی و غیر نظامی به ‌دلیل توانایی شناور بودن، پرواز در ارتفاع کم و فضا‎های بسته افزایش یافته است. در دسته‌بندی پرنده‌های بدون سرنشین، دسته‌ای با عنوان کوادکوپتر وجود دارد که به علت ویژگی‌های خاص، بسیار مورد توجه محققان قرار گرفته است. کاربردهای اصلی این دسته بیشتر مرتبط با قابلیت نشست و برخاست عمودی، قابلیت مانوردهی و کنترل‌پذیری بالای آن‌ها است. دینامیک‌های مدل نشده، عدم قطعیت، اغتشاش و نیز ناشناخته بودن پارامترهای سیستم کوادکوپتر بعضی از مشکلاتی هستند که طراحی کنترل‌کننده را برای آن پیچیده می‌کند و در نتیجه جایگاه خاصی در حوزه‌های مهندسی به ویژه مهندسی هوافضا و کنترل پیدا کرده است. در این مقاله کنترل‌کننده‌های PID، LQRو پسخوراند خطی‌ساز به همراه PD بر سیستم کوادکوپتر اعمال گردید، به‌ نحوی که تضمین¬کننده پایداری سیستم حلقه بسته باشد. شبیه‌سازی‌ها در نرم‌افزار MATLAB نمایانگر آن است که کنترل‌کننده‌ی LQR نسبت به دو کنترل‌کننده‌ی دیگر برتری داشته است. /downloadfilepdf/661409