ثبت نام در مجله
مهلت ارسال مقالات

آخرین مهلت ارسال مقالات برای دوره دوم-شماره4 -پاییز 1401:

(15 آذر ماه 1401)

بانک ها و نمایه ها


civilica

56454

tpbin

magiran

jref-fa

Irindexing

Untitled

 

قوانین

قانون بین المللی کپی رایت

 این نشریه تحت قانون بین المللی کپی رایت BY: Creative Commons  می‌باشد.

قوانین کمیتۀ اخلاق در انتشار

این نشریه تابع قوانین کمیتۀ اخلاق در انتشار (COPE) است و از آیین نامه اجرایی قانون پیشگیری و مقابله با تقلب در آثار علمی پیروی می نماید.

open access
دسترسی آزاد به مقالات نشریه
 
DOAJ
 
عملکرد کوادکوپتر‌ با استفاده از کنترل‌کننده‌های PID، LQRو پسخوراند خطی‌ساز به همراه PD
دوره 2، شماره 3، 1401، صفحات 122 - 133
نویسندگان : محمد مهدی مسیح نیا 1 ، الهه مرادی * 2

1 دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی (ره) شهرری، تهران، ایران.

2 استادیار، گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یادگار امام خمینی (ره) شهرری، تهران، ایران.

چکیده :
در سال‌های اخیر استفاده از پرنده‌های بدون سرنشین در ماموریت‌های نظامی و غیر نظامی به ‌دلیل توانایی شناور بودن، پرواز در ارتفاع کم و فضا‎های بسته افزایش یافته است. در دسته‌بندی پرنده‌های بدون سرنشین، دسته‌ای با عنوان کوادکوپتر وجود دارد که به علت ویژگی‌های خاص، بسیار مورد توجه محققان قرار گرفته است. کاربردهای اصلی این دسته بیشتر مرتبط با قابلیت نشست و برخاست عمودی، قابلیت مانوردهی و کنترل‌پذیری بالای آن‌ها است. دینامیک‌های مدل نشده، عدم قطعیت، اغتشاش و نیز ناشناخته بودن پارامترهای سیستم کوادکوپتر بعضی از مشكلاتی هستند که طراحی کنترل‌کننده را برای آن پیچیده می‌کند و در نتیجه جایگاه خاصی در حوزه‌های مهندسی به ویژه مهندسی هوافضا و کنترل پیدا کرده است. در این مقاله کنترل‌کننده‌های PID، LQRو پسخوراند خطی‌ساز به همراه PD بر سیستم کوادکوپتر اعمال گردید، به‌ نحوی که تضمین¬کننده پایداری سیستم حلقه بسته باشد. شبیه‌سازی‌ها در نرم‌افزار MATLAB نمایانگر آن است که کنترل‌کننده‌ی LQR نسبت به دو کنترل‌کننده‌ی دیگر برتری داشته است.
کلمات کلیدی :
کوادکوپتر، هواپیمای بدون سرنشین، کنترل‌کننده پسخوراند خطی‌ساز، کنترل‌کننده LQR.