دوره 3، شماره ۸، ۱۴۰۲، صفحات 82 - 100

نویسندگان : سعید نوری* ¹

چکیده :
در این مقاله، مدل‌سازی سه‌بعدی هندسی و بصری از محیط و اشیاء در مقیاس واقعی تشریح می‌شود. مدل ایجاد شده می‌تواند جهت بازرسی از راه دور، فرآیند‌های اندازه‌گیری هندسی و مهندسی معکوس مفید واقع شود. ترکیب داده‌های عمق ارائه شده توسط فاصله‌یاب دوبعدی لیزری و داده‌های بافت حاصل از دوربین وبکم رنگی متصل به بازوی ربات متحرک کوکا، مجموعه داده‌ها‌یی مناسب، جهت مدل‌سازی هندسی و بصری محیط یا اشیاء واقعی هستند. در روش پیشنهادی از داده‌های فاصله‌یاب لیزری جهت ایجاد نقاط سه‌بعدی استفاده شد و در نهایت داده‌های بافت (رنگ نقاط اسکن شده) ارائه شده توسط دوربین بر روی این نقاط نگاشت داده شدند. جهت ایجاد چنین نگاشتی کالیبراسیون خارجی دوربین به فاصله‌یاب لیزری انجام گرفت. داده‌های سه‌بعدی عمق و بافت استخراج شده از محیط با استفاده از ردیاب سه‌بعدی حالت ربات، در دستگاه مختصات مرجع بیان شده و مدل سه‌بعدی دارای بافت در دستگاه مرجع ایجاد شد. نقشه¬ی سه¬بعدی حاصل از این روش دارای رزولوشن 35/0 در 5/0 درجه است.بیشینه فاصله¬ی قابل برداشت توسط حسگر فاصله¬یاب لیزری 4 متر، سیستم ردیاب دوربین قادر به ردیابی دوربین با 51 فریم در ثانیه و حرکت تا 50 میکرو متر در دوربین های ردیاب قابل تشخیص است.

کلمات کلیدی :
نقشه‌برداری سه‌بعدی، ادغام حسگرها، ربات متحرک کوکا، فاصله‌یاب دوبعدی لیزری