ثبت نام در مجله
ورود به پنل کاربری
مهلت ارسال مقالات

آخرین مهلت ارسال مقالات برای دوره ۴ -شماره ۱۲ -آذر ماه ۱۴۰۳:

(۲۵ آذر ماه ۱۴۰۳)

 
بانک ها و نمایه ها


civilica

56454

tpbin

magiran

jref-fa

Irindexing

Untitled

 

قوانین

قانون بین المللی کپی رایت

 این نشریه تحت قانون بین المللی کپی رایت BY: Creative Commons  می‌باشد.

قوانین کمیتۀ اخلاق در انتشار

این نشریه تابع قوانین کمیتۀ اخلاق در انتشار (COPE) است و از آیین نامه اجرایی قانون پیشگیری و مقابله با تقلب در آثار علمی پیروی می نماید.

open access
دسترسی آزاد به مقالات نشریه
 
DOAJ
 
ایجاد مدل سه‌بعدی از محیط و اشیاء با استفاده از ترکیب داده‌های عمق فاصله‌یاب لیزری دوبعدی و دوربین نصب شده بر روی ربات متحرک
دوره 3، شماره ۸، ۱۴۰۲، صفحات 82 - 100
نویسندگان : سعید نوری* 1

1 فارغ التحصیل

چکیده :
در این مقاله، مدل‌سازی سه‌بعدی هندسی و بصری از محیط و اشیاء در مقیاس واقعی تشریح می‌شود. مدل ایجاد شده می‌تواند جهت بازرسی از راه دور، فرآیند‌های اندازه‌گیری هندسی و مهندسی معکوس مفید واقع شود. ترکیب داده‌های عمق ارائه شده توسط فاصله‌یاب دوبعدی لیزری و داده‌های بافت حاصل از دوربین وبکم رنگی متصل به بازوی ربات متحرک کوکا، مجموعه داده‌ها‌یی مناسب، جهت مدل‌سازی هندسی و بصری محیط یا اشیاء واقعی هستند. در روش پیشنهادی از داده‌های فاصله‌یاب لیزری جهت ایجاد نقاط سه‌بعدی استفاده شد و در نهایت داده‌های بافت (رنگ نقاط اسکن شده) ارائه شده توسط دوربین بر روی این نقاط نگاشت داده شدند. جهت ایجاد چنین نگاشتی کالیبراسیون خارجی دوربین به فاصله‌یاب لیزری انجام گرفت. داده‌های سه‌بعدی عمق و بافت استخراج شده از محیط با استفاده از ردیاب سه‌بعدی حالت ربات، در دستگاه مختصات مرجع بیان شده و مدل سه‌بعدی دارای بافت در دستگاه مرجع ایجاد شد. نقشه¬ی سه¬بعدی حاصل از این روش دارای رزولوشن 35/0 در 5/0 درجه است.بیشینه فاصله¬ی قابل برداشت توسط حسگر فاصله¬یاب لیزری 4 متر، سیستم ردیاب دوربین قادر به ردیابی دوربین با 51 فریم در ثانیه و حرکت تا 50 میکرو متر در دوربین های ردیاب قابل تشخیص است.
کلمات کلیدی :
نقشه‌برداری سه‌بعدی، ادغام حسگرها، ربات متحرک کوکا، فاصله‌یاب دوبعدی لیزری