دوره 2، شماره 4، 1401، صفحات 113 - 128

نویسندگان : محمدرضا محمدیان آسیابر* ¹

چکیده :
در اين مقاله، طراحی، توسعه و اعتبار سنجی یک سیستم کنترل حلقه بسته را برای یک میز روباتیک نرم ارائه می‌دهد. میز نرم می‌تواند به طور همزمان دستکاری مستقلی را برای اشیا چندگانه فراهم کند، که مزیتی نسبت به دستگاه‌های سنتی مانند بازوهای رباتیک و سیستم‌های تسمه‌نقاله است. این میز همچنین امکان دستکاری نرم ذاتی برای اشیا ظریف را فراهم می‌کند. به منظور اجرای وظایف اتوماسیون، یک سیستم بازخورد بینایی و یک کنترل‌کننده عملیاتی توسعه داده می‌شوند و در نمونه اولیه میز موجود ادغام می‌شوند تا یک کنترل حلقه بسته را تشکیل دهند. سیستم بازخورد بینایی تکنیک‌های پردازش تصویر را برای شناسایی موقعیت شی از تصاویر گرفته‌شده پیاده‌سازی می‌کند. کنترل‌کننده عملیاتی از سه مجموعه الگوریتم شامل برنامه‌ریزی حرکت، انتخاب محرک و برنامه‌ریزی تحریک ادغام شده‌است. دو مجموعه آزمایش برای اعتبار سنجی سیستم حلقه بسته و قابلیت میز نرم انجام شد. مجموعه اول، کار دستکاری انتقال یک شی به مکان مورد نظر با برنامه‌ریزی و اجرای مستقل را تایید می‌کند. مجموعه دوم توانایی میز برای دستکاری همزمان و مستقل چندین شی را تایید می‌کند. ویدیوهایی از هر دو آزمایش تهیه شده‌است. توجه به متخصصان - یک میز روباتیک نرم برای دستکاری اشیا ظریف بر روی یک سطح توسعه داده شده‌است. این میز برای وظایف دسته‌بندی خودکار در یک محیط صنعتی در نظر گرفته شده‌است. چندین شی قرار داده‌شده بر روی سطح میز را می توان به طور همزمان و به طور مستقل انتقال داد و بر روی صفحه افقی XY جهت داد. سطح تغییر شکل پذیر میز ، امکان دستکاری نرم را برای اشیا ظریف فراهم می‌آورد. اینها مزایایی نسبت به دستکاری‌های موجود مانند بازوهای رباتیکی و سیستم‌های تسمه‌نقاله هستند. براساس آزمایش‌ها انجام‌شده قبلی، مشخص شد که کنترل حلقه باز برای اجرای وظایف اتوماسیون به دلیل تغییرپذیری در حرکت اشیا با تعاملات نرم، ناکارآمد است. برای حل این مشکل، یک سیستم کنترل حلقه بسته برای دستکاری شی مستقل توسعه داده شده‌است و طراحی و پیاده‌سازی دقیق آن در این مقاله ارائه شده‌است. یک سیستم بازخورد بینایی و یک کنترلر برای تشکیل کنترل حلقه بسته پیشنهادی توسعه داده شده‌اند. دو مجموعه از آزمایش‌ها شامل وظایف دستکاری معمول انجام شد. ثابت شده‌است که سیستم کنترل در کنترل عدم قطعیت در حرکات شی و دستکاری خودکار شی توسط میز رباتیک نرم موثر است. عملکرد این سیستم کنترل را می توان با پیش‌بینی بهتر هر دو تغییر شکل روی سطح میز و حرکات شی حاصل بهبود بخشید. قرار دادن حسگرهای تغییر شکل پذیر در سطح میز یک روش بالقوه برای رسیدن به چنین بهبودی است و این موضوع می‌تواند در کارهای آینده مورد بررسی قرار گیرد.

کلمات کلیدی :
کنترل حلقه بسته، دستکاری شی، رباتیک نرم، میز نرم.